[编者按]“跨越险阻2016”挑战赛的E组比赛，要点有两个。一，山地输送。要爬非常陡峭的山坡，跨越多重高墙、壕沟，其路况即便是我们人走起来，都会觉得难。二，非仿生。平台不像狗、虫等动物，用“腿”行走、过障，还是依靠看似传统的轮胎、履带。因此各参赛队的重点就是如何创新设计出新颖独特的轮、履结构，车体样式。大多数参赛队选择了摇臂轮式结构，通过摆臂抬起车轮，从而实现爬墙过障。还有前后车体铰接，通过弯折车体，来兼顾过障、转弯的机动需求。

陆军军官学院的“无畏者”无人车，结构很新颖，像履像轮又像铰接。它的行走原理，简便地实现了快速越障，给大家留下深刻印象。预赛时该车出现意外，没能进入决赛。但在北京进行决赛时，车队作为唯一被邀请参加展示环节的非决赛队伍，来到了北京。这是为什么呢？记者为此采访了该车队的队长，陆军军官学院的陈向春老师。

陆军军官学院，是一所承担陆军指挥生长军官“学历教育合训”任务的院校，学院的前身是1978年成立的炮兵技术学院，由邓小平同志亲自选址合肥，2011年6月改建为陆军军官学院。学院结合了工程院校、指挥院校和综合院校的办学实践，在教育理念、基础教育、科研学术、人才复合素质等方面具有特色和优势。对于受邀参加决赛的展示环节，陈向春老师介绍说这得益于在预赛前后，“无畏者”的优秀表现。

“无畏者”无人车长约5米，宽约2米，自重约2吨。记者刚看到它的六个三角形履带时，还以为和一种雪地车一样。结果陈老师告诉记者，它叫做“等三角行星结构履带轮”。等三角、履带这俩词都好理解。行星结构呢？这是一种行星轮，意思是它像太阳系的行星一样，不仅能自转，还能公转。

平时行走时，履带绕着三角架内的几个小轮旋转，这倒是和那种雪地车一样。你也可以把它看作是有六圈履带的坦克、拖拉机。但这个三角架不是固定的。遇到高一些的障碍，履带无法直接克服时，整个三角架就会在阻力作用下旋转，变成了一个三角形的大“轮胎”。

◎ 雪地车的三角履带轮，和“无畏者”的六个轮子咋看起来很像，其实原理大不相同

听完陈老师的讲解，记者不禁想到了很多大妈大爷们买菜用的一种小车——下面也是个三角架，顶端是三个小轮，平时两轮着地，上楼梯时三角架翻滚。

再这么一看，它的行走方式简单而巧妙。陈老师介绍说，三角架转动，不仅是像大轮子，还使爬垂直墙的附着力大大增加，提高了过障能力。普通轮式车只能爬上轮胎半径一半高度的垂直墙，而且爬墙时，轮胎和墙的接触只是与墙相切的一条线。履带车过墙，最大高度取决于前面诱导轮的高度，履带和墙的接触也基本只是只是与墙相切的一条线。而“无畏者”过墙时，随着行星轮转动，三角形的一个边都会贴到墙上，接触面很大，附着力大大提高。

◎ 行星轮的结构，我们在日常生活中也常见到，就是这种可以爬楼的购物车

◎ 翻越垂直墙障碍时，“无畏者”和坦克、轮式车之间的区别。可以明显看出，在墙的那个垂直面上，“无畏者”是在用一个大面的履带“抓”墙，而坦克、轮式车只是“抓”墙角。附着力大是其优势之一。坦克、轮式车的最大爬墙高度，还取决于前轮、主动轮高度，超过其轴线高度就完全无能为力了。而在这方面，“无畏者”也具备优势，超过自己轮子高度的墙也能爬上

◎“无畏者”能快速翻越一米多高的垂直墙

由于这个原理，“无畏者”只需要不高的发动机功率，就展示出良好的越野能力。它的动力来源于六个行星轮中间的电机，每个仅2千瓦左右，一共约12千瓦。这只相当于C组小型无人车的20多倍（车重是后者的30倍）。至于同在E组的其它车辆，都是100、200千瓦的发动机。“我们虽然动力小，但动力都用上了。”

电动机通过传动机构带动行星轮上的一个主动轮转动，驱动履带。至于三角架的转动，则是根据地形自动适应，不需控制。因此该车的操控也很简单，不像摇臂式那样需要另外配备电机或动力源，来驱动摇臂转动。

看着前后车体之间除了转轴，还有一根活塞杆，记者询问这是不是像其它某些参赛车一样，控制铰接车体的俯仰。不料陈老师说这只是一根阻尼杆，没有动力、不需控制的。原来在攀爬障碍时，前部车体完全靠前方履带的上爬，自己仰起，不需动力抬它。阻尼杆，是为了防止前后车体之间太“活”，过沟、下墙时，出现咣当掉地的摔车现象。

文章来源：《兰州石化职业技术学院学报》 网址: http://www.lzzyxyxb.cn/qikandaodu/2021/0804/1483.html

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